Inspección autónoma de entornos submarinos
DOI:
https://doi.org/10.25044/25392190.473Palabras clave:
planificación de caminos, mapeo, cómputo en línea, entornos submarinos, inspección, AUV.Resumen
Este trabajo presenta una estrategia para la inspección de entornos marinos mediante el uso de vehículos submarinos autónomos (Autonomous Underwater Vehicle, AUV). Los entornos a explorar se asumen como desconocidos, lo que requiere que el vehículo tenga la capacidad de mapear y planificar caminos libres de colisión simultáneamente y en línea. Para esto, presentamos un sistema compuesto por tres bloques funcionales de mapeo, planificación y coordinación. El primero de ellos utiliza una estructura de datos que permite representar espacios volumétricos, donde se diferencian áreas libres de obstáculos, con obstáculos y desconocidas. El segundo de los bloques funcionales utiliza un algoritmo de planificación de caminos basado en muestreos aleatorios del espacio de configuraciones (C-Space) del vehículo. El algoritmo utilizado ha sido modificado para (re)planificar los caminos de acuerdo a la información incrementalmente adquirida del entorno. Finalmente, el coordinador se encarga de iniciar los dos bloques previamente mencionados, así como enviar los puntos resultantes del planificador a los controladores del vehículo. Por último, se presenta la validación de nuestro sistema mediante resultados en entornos reales y de simulación utilizando el vehículo SPARUS-II.Descargas
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